10.1.4. FreeRTOS 队列

10.1.4.1. 队列函数

使用队列的流程：创建队列，写队列，读队列，删除队列

10.1.4.1.1. 创建

队列的创建有两种方法:

动态分配内存: 队列的内存在函数内部动态分配
静态分配内存: 队列的内存要事先分配好

// uxQueueLength: 队列长度，最多存放多少个数据
// uxItemSize: 每个数据的大小
// 动态内存分配法
QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize);


// uxQueueLength: 队列长度
// uxItemSize: 每个数据的大小
// pucQueueStorageBuffer: 需指向uint8_t数组，此数组大小至少为uxQueueLength * uxItemSize
// pxQueueBuffer: 必须执行一个StaticQueue_t结构体，用来保存队列的数据结构
QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize,
                                    uint8_t *pucQueueStorageBuffer, StaticQueue_t *pxQueueBuffer);

10.1.4.1.2. 复位

队列刚被创建时，里面没有数据，使用过程中可以调用 xQueueReset 把队列恢复为初始状态

BaseType_t xQueueReset(QueueHandle_t pxQueue)

10.1.4.1.3. 删除

删除队列的函数为 vQueueDelete 只能删除使用动态方法创建的队列，然后释放内存

void vQueueDelete(QueueHandle_t xQueu)

10.1.4.1.4. 写队列

可以把数据写到队列头部，也可以写到尾部．这些函数有两个版本: 在任务中使用，在ISR中使用

//往队列尾部写入数据，如果没有空间，阻塞时间为TicksToWait
BaseType_t xQueueSend(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, TickType_t xTicksToWait)

//往队列尾部写入数据，此函数在中断函数中使用，不可阻塞
BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken)

//往队列头部写入数据
BaseType_t xQueueSendToFront(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, TickType_t xTickToWait);

//往队列头部写入数据，不可阻塞
BaseType_t xQueueSendToFrontFromISR(QueueHandle_t xQueue, const void *pvItemToQueue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

10.1.4.1.5. 读队列

BaseType_t xQueueReceive(QueueHandle_t xQueue, void *cosnt pvBuffer, TickType_t xTicksToWait)

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxTaskWoken)

10.1.4.1.6. 查询

//返回队列中可用数据的个数
UBaseType_t uxQueueMessagesWaiting(const QueueHandle_t xQueue);

//返回队列中可用空间的个数
UBaseType_t uxQueueSpaceAvalible(const QueueHandle_t xQueue)