6.4. 通信中间件

• 6.4.1. opendds
  • 6.4.1.1. opendds 简介
    • 6.4.1.1.1. 基本概念
      • 6.4.1.1.1.1. dds通信的基本要素
      • 6.4.1.1.1.2. 内置主题
      • 6.4.1.1.1.3. QoS策略
      • 6.4.1.1.1.4. Listener
      • 6.4.1.1.1.5. 条件
    • 6.4.1.1.2. OpenDDS架构
      • 6.4.1.1.2.1. 可扩展传输框架
      • 6.4.1.1.2.2. dds发现
  • 6.4.1.2. opendds简单示例
    • 6.4.1.2.1. 使用DCPS
      • 6.4.1.2.1.1. 定义数据类型
      • 6.4.1.2.1.2. 处理IDL
      • 6.4.1.2.1.3. publisher
      • 6.4.1.2.1.4. subscriber
      • 6.4.1.2.1.5. 运行
  • 6.4.1.3. condition和listener
    • 6.4.1.3.1. 通信状态
      • 6.4.1.3.1.1. 主题状态类型
      • 6.4.1.3.1.2. 订阅者状态类型
      • 6.4.1.3.1.3. 数据读取器状态类型
      • 6.4.1.3.1.4. 数据写入器状态类型
    • 6.4.1.3.2. listener
    • 6.4.1.3.3. condition
  • 6.4.1.4. opendds配置选项
    • 6.4.1.4.1. Global Setting
      • 6.4.1.4.1.1. [common]
    • 6.4.1.4.2. Discovery
      • 6.4.1.4.2.1. [domain/*]
      • 6.4.1.4.2.2. [repository/*]
      • 6.4.1.4.2.3. [rtps_discovery/*]
    • 6.4.1.4.3. Static Discovery
      • 6.4.1.4.3.1. [endpoint/*]
      • 6.4.1.4.3.2. [topic/*]
      • 6.4.1.4.3.3. [datawriterqos/*]
      • 6.4.1.4.3.4. [datareaderqos/*]
      • 6.4.1.4.3.5. [publisherqos/*]
      • 6.4.1.4.3.6. [subscriberqos/*]
    • 6.4.1.4.4. [Transport/*]
      • 6.4.1.4.4.1. [Common Transport Configuration Options]
      • 6.4.1.4.4.2. [TCP/IP Configuration Options]
      • 6.4.1.4.4.3. [UDP/IP Configuration Options]
      • 6.4.1.4.4.4. [IP Multicast Configuration Options]
      • 6.4.1.4.4.5. [RTPS_UDP Configuration Options]
      • 6.4.1.4.4.6. [Shared-Memory Transport Configuration Options]
      • 6.4.1.4.4.7. config
      • 6.4.1.4.4.8. transport
• 6.4.2. SOME/IP
  • 6.4.2.1. SOME/IP 简述
    • 6.4.2.1.1. SOME/IP 消息格式
    • 6.4.2.1.2. 通信模式
• 6.4.3. mqtt协议
  • 6.4.3.1. mqtt协议基础
    • 6.4.3.1.1. MQTT基础原理
      • 6.4.3.1.1.1. MQTT客户端连接
      • 6.4.3.1.1.2. 发布/订阅/取消订阅
    • 6.4.3.1.2. MQTT主题
    • 6.4.3.1.3. QoS服务质量等级
      • 6.4.3.1.3.1. 设置QoS
    • 6.4.3.1.4. 保留消息
    • 6.4.3.1.5. 心跳机制
    • 6.4.3.1.6. MQTT遗嘱
    • 6.4.3.1.7. MQTT用户密码认证
  • 6.4.3.2. MQTT流程图
  • 6.4.3.3. MQTT报文
    • 6.4.3.3.1. MQTT控制报文格式
      • 6.4.3.3.1.1. 固定报头
      • 6.4.3.3.1.2. 可变报头(Variable Header)
      • 6.4.3.3.1.3. Payload
    • 6.4.3.3.2. MQTT控制报文
      • 6.4.3.3.2.1. CONNECT - 客户端请求连接服务器
      • 6.4.3.3.2.2. CONNACK - 确认收到连接请求
      • 6.4.3.3.2.3. PUBLISH - 发布消息
      • 6.4.3.3.2.4. PUBACK - 发布确认
      • 6.4.3.3.2.5. PUBREC - 发布收到
      • 6.4.3.3.2.6. PUBREL - Publish release
      • 6.4.3.3.2.7. PUBCOMP - 发布完成
      • 6.4.3.3.2.8. SUBSCRIBE - 订阅主题
      • 6.4.3.3.2.9. SUBACK - 订阅确认
      • 6.4.3.3.2.10. UNSUBSCRIBE - 退订主题
      • 6.4.3.3.2.11. UNSUBACK - 退订确认
      • 6.4.3.3.2.12. PINGREQ - PING请求
      • 6.4.3.3.2.13. PINGRESP - PING响应
      • 6.4.3.3.2.14. DISCONNECT - 断开连接通知
  • 6.4.3.4. MQTT应用示例
    • 6.4.3.4.1. MQTT Client库编译安装
    • 6.4.3.4.2. Paho library应用示例
      • 6.4.3.4.2.1. publish
      • 6.4.3.4.2.2. subscribe
    • 6.4.3.4.3. MQTT服务端(代理)编译
      • 6.4.3.4.3.1. EMQ依赖项安装
      • 6.4.3.4.3.2. EMQ编译